花4000美元买回一只宇树机器狗，这位美国记者经历了什么？

六月的一个晴天早上，Tim Lee牵着一只“四条腿的机器人”走去上班，这大概是他此生收获陌生人关注最多的一次。

路上不少人举起手机拍照，也有人凑过来问东问西：是不是他自己的（是的）、是不是自己组装的（不是）、是不是用来监视别人的（当然不是）。反倒是路过的真狗，大多和它保持着安全距离，有的还朝它龇牙咆哮。孩子们则完全被它迷住了，Tim Lee索性停下来，让它给几个小朋友表演了“握手”、倒立、原地跳跃这些小把戏。

Tim Lee住在华盛顿特区一个绿树成荫的社区，叫Mount Pleasant（“怡人山”），名副其实去上班基本是一路下坡。这只由中国公司宇树科技（Unitree）制造的机器人陪着他走了两英里，到达白宫附近的办公室时，电量还绰绰有余。

机器狗在Tim Lee家附近几步远的地方瘫倒后。它“脸上”的灯闪烁着红光，“鼻子”上的激光雷达传感器仍在旋转。

图源：Timothy B. Lee

白天上班时他给它充了电，但下午走回家时它还是有点“力不从心”，这一路基本是上坡，气温也升到了华氏87度（约30摄氏度），路越陡，它的脚步看起来就越吃力。快到家门口时，他瞥了一眼手机屏幕角落的两个数字：电量只剩5%，已经逼近警戒线；机身内部温度则显示84摄氏度（约183华氏度）。就在家门已经近在眼前的时候，它突然“瘫”了下去，他也说不清是没电了还是过热了，总之它没能体面地“自行关机”，而是直接翻倒在地，四脚朝天。

说实话，它没什么用

好几个人问过Tim Lee，这只机器人到底能干什么用，老实说：没什么大用。宇树的四足机器人在学术研究领域用得很广，偶尔也被用来搞娱乐表演，但真正“实用”的场景其实并不多，带轮子的机器人跑得更快、更省电，送快递更合适；无人机在测绘、巡检方面也更有优势。这只机器狗既没有胳膊也没有手，在家里基本派不上什么用场。

但它有一个突出的优点：便宜。Tim Lee为它花了4017美元，这是他评测产品史上花的最高一笔钱，但相比几年前同类机器人动辄大几万美元的价格，这已经便宜太多了。价格降下来之后，人们或许能给它找到一些原本“不划算”的新用途。

有时候，真正改变世界的不是发明了一项新技术，而是有人想办法把它做到大众都买得起。施乐（Xerox）造出了第一台带图形界面的个人电脑，但真正把这项技术带入千家万户的，是苹果、IBM和微软。宇树科技，也许正在四足机器人领域扮演类似的角色，尽管眼下，它在美国也面临着新的法律限制，这一点后文还会谈到。

从学术小众到“平民化”的十年

六月初，Tim Lee拜访了乔治梅森大学的机器人学教授肖雪苏（Xuesu Xiao）。肖雪苏告诉他：“十年前，全世界只有极少数几个研究团队在做四足机器人运动控制研究，因为当时也只有他们有能力自己造出一台四足机器人。后来宇树进入市场，几乎让整个四足机器人研究领域‘平民化’了。”

肖雪苏教授站在他位于弗吉尼亚州阿灵顿的实验室里，面前是四台宇树四足机器人。

图源：Timothy B. Lee

肖雪苏带他参观了实验室，里面摆着四台宇树的四足机器人，每台大约1.5万美元；此外还有一台名叫Spot的四足机器人，出自波士顿动力（Boston Dynamics），在宇树出现之前，这家公司一直被视为行业标杆，但Spot的起售价高达7.5万美元。

宇树创始人王兴兴，当年在上海大学读硕士时做出了一只粗糙的四足机器人XDog作为毕业设计。他在2016年接受IEEE Spectrum采访时说：“波士顿动力的马克·雷波特（Marc Raibert）是我的偶像，他们的论文帮助我设计出了XDog。”当时波士顿动力早期的原型机，BigDog、WildCat这些，用的是汽油发动机和液压驱动，又大又吵又污染，很难真正实用。王兴兴当时的目标是“让四足机器人变得更简单、更小巧，这样它们才能真正帮普通人搬东西，或者当陪伴伙伴”。

波士顿动力2016年6月正式发布了电驱动的Spot，但直到2020年才真正对外销售，这段空档期，恰好给了2016年5月成立的宇树可乘之机。宇树最早的四足产品，2017年的Laikago和2019年的AlienGo，都采用电机驱动，主要面向科研机构，售价仍是数万美元级别。到了2021年，宇树推出Go1系列，入门版“Air”售价降到2700美元；2023年的Go2系列更便宜，Air版1600美元，性能更强的Pro版也只要2800美元。

如今，宇树最便宜的Go2 Air，价格比Spot低了97%以上，当然这并不是完全对等的比较，Spot体型更大，能背负更重的载荷。但不可否认的是，宇树让很多原本买不起Spot的人也用上了四足机器人，Tim Lee自己就是其中之一：如果他说要花7.5万美元、甚至1.5万美元买一只机器狗，妻子绝不会同意；但花4017美元（含关税和运费）买一台Go2 Pro，妻子松了口。

为什么宇树的机器人能做到这么便宜

去年，工程咨询公司Simplexity把一台Go2机器狗拆解开，拍了一段视频记录内部构造。他们发现，每条腿由三个电机驱动：肩部一个负责控制腿的摆动角度，另外两个分别驱动腿部的两个关节段。Simplexity的机械工程师Luis Elenes表示：“三个电机配合，能让腿部拥有非常灵活的活动范围。”他还提到：“四条腿的肩部结构完全一致，电机也全部通用，这样成本更低、零件种类更少，能重复使用的电机和零件越多，设计就越简单，整体也越稳固。”

Simplexity拆解了一台宇树Go2 Air机器人，以了解其组件，其中包括12个相同的电机，这些电机在降低成本的同时，赋予了腿部“真正动态的运动范围”。

图源：Simplexity

另一位在机器人创业公司MAB Robotics研究电机与足式机器人的专家Jakub Bartoszek则指出，宇树省钱的另一个办法，是使用相对低成本的元器件，很多电机是自研自产的，磨损速度往往比其他品牌更快，但换来的是更亲民的价格。好在宇树在设计上也考虑到了这一点，让机器人便于现场维修。Elenes说：“他们希望这些腿能在现场随时更换。得益于腿和机身之间简单的连接方式，换一条腿相当轻松，我估计用不了一分钟。”此外，中国政府对宇树也提供了不小的支持，包括税收优惠、公共机构大批量采购等，虽然中国体制下公有与私有、军用与民用的界限并不总是清晰，很难精确量化支持力度，但这样的政策环境显然帮助宇树扩大了产能，进一步压低了单台成本。

用“大电机”省下“贵齿轮”的钱

宇树还有一个反直觉的省钱思路：用更大、更强劲的电机。强力电机本身并不天然更便宜，但它能帮宇树省下另一个更贵的部件，减速器。打个比方，杠杆一端比另一端长五倍，长的一端压下5英寸，短的一端只抬起1英寸，但力量被放大了：长端10磅的力，到短端就变成了50磅。很多机器人使用的“减速器”原理与此类似，把电机快速但较弱的转动，转换成更慢、但力量更强的关节运动。

传统工业机器人对精度要求极高，因此往往搭配很大的减速比。以波士顿动力官网披露的信息为例，Spot腿部的两个电机搭配的减速器齿比高达51比1，也就是说电机要转51圈，关节才能转一圈，这样固然能带来极高的精度，并放大电机的力量，但代价也很明显：一是成本，51比1这样的高精度减速器结构复杂，价格自然不菲；二是刚性，机器人的肢体在遇到外力阻碍时理应“顺势让步”（也就是所谓的“可反驱性”），高减速比的机器人在这方面表现较差，肢体显得更“僵硬”，对外部阻力也不够敏感。

宇树机器人正在做倒立。

图源：Bethany Lee

相比之下，宇树选择了大电机搭配简单的6.33比1减速箱，这让机器人动作更灵活、更“灵动”，成本也更低，简单的机械结构还更容易做仿真训练。这其实也是整个行业的大趋势：高减速比更适合执行简单重复动作的工业机器人，而如今许多现代机器人需要在不确定的环境里完成复杂动作，依赖的是能灵活响应环境变化的控制软件，既然软件本来就要不断做微调修正，那么硬件精度稍低一些，也完全可以靠算法补偿回来。

从四足到人形：宇树的下一步

Tim Lee的Go2 Pro最能“讨好观众”的绝活之一，就是倒立，它可以用前腿或后腿无限期地保持平衡，甚至一边倒立一边前后左右移动。这样的能力积累，让宇树顺理成章地把目光转向了人形机器人：2023年，宇树推出首款人形机器人H1；次年又发布了更便宜、能力更强的G1。他在肖学骕的实验室里见到过一台，肖学骕花了约5万美元买了一台科研级EDU版，而消费级版本起售价只要1.35万美元，考虑到它的能力，这个价格相当惊人。

一台宇树G1人形机器人，位于肖氏机器人实验室。

图源：Timothy B. Lee

人形机器人可不只是“让四足机器人立起来走路”这么简单：Go2四足机器人每条腿3个电机，一共12个；而最便宜的G1人形机器人，每条手臂5个电机、每条腿6个电机，再加躯干1个，总共23个，而且人形机器人腿部电机还必须更强劲，因为用两条腿保持平衡，远比四条腿站立费力得多。不过Tim Lee猜测，宇树多年积累的四足机器人经验，还是给它进军人形机器人带来了不小的先发优势，到2020年代初，宇树已经量产四足机器人多年，在驱动器设计和供应链方面积累了深厚的经验。

根据宇树8月上市相关文件披露的数据，公司四足机器人收入从2024年的2.3亿元人民币（约3400万美元）增长到2025年的6.97亿元人民币（约1.04亿美元），几乎翻了三倍；同期人形机器人收入则从1.07亿元人民币（约1600万美元）猛增到8.67亿元人民币（约1.29亿美元），增长了8倍。人形机器人在宇树2025年营收中的占比已经达到51%，Tim Lee预计2026年这个比例还会更高。

会不会是下一个“大疆”？

今年8月19日，宇树在上海证券市场挂牌上市，首日股价一度暴涨超过五倍，虽然此后有所回落，但截至周一收盘，市值仍高达340亿美元，是上市前估值的三倍多。分析机构SemiAnalysis今年6月的一份报告写道：“我们正在见证又一家中国硬件巨头的诞生。三年前，宇树还只是一家四足机器人公司；到去年，他们已经把四足领域的优势，转化成了在人形机器人市场的领先地位。”

SemiAnalysis团队将宇树与大疆（DJI），那家统治全球无人机市场的中国公司，相提并论：“大疆的Phantom 1在2013年1月上市，售价679美元，其实算不上一款成熟产品，没有内置摄像头，没有云台稳定器，续航只有十分钟，也没有实时视频回传，但价格大约只有自己攒一台无人机的一半。”和当年的大疆一样，如今宇树的机器人也还有不少“毛边”，Tim Lee自己那台就是：控制机器人的App经常出问题，宣传视频里展示的爬楼梯、跟随主人这些功能，实际体验起来并不理想；如果开机时腿的姿态没摆正，它常常会疯狂乱动，最后四脚朝天倒地，这也正是文章开头那一幕的由来：一台更成熟的产品，本该在低电量或高温时优雅地自动关机，而不是直接“瘫倒”在离他家门几步远的地方。

但对于这类前沿技术来说，“打磨得够不够精致”或许并不是最重要的，把成本降下来才是关键。SemiAnalysis指出：“大疆最早把最昂贵、技术难度最高的部件，飞控系统，收归自研，之后又陆续把云台、电机、电调都做成了自己的。”正是这种自研能力，让大疆得以把成本压到远低于外部采购，从而在价格上碾压其他无人机厂商，也让专业航拍不再只是好莱坞剧组和直升机团队的专利，房产中介、婚庆公司、地方新闻台、农业测绘团队都能自己用无人机完成拍摄，这就是所谓的“飞轮效应”：卖得越多，跟供应商谈判的筹码就越大，能投入优化生产的资金也越多；规模越大，就越有能力把更多部件收归自研，从而进一步压低成本，卖得更多，如此循环。几年下来，这个飞轮帮大疆统治了全球无人机市场，SemiAnalysis认为，宇树很可能在足式机器人领域复制同样的路径，据其披露，宇树已经自主研发了电机、减速箱、激光雷达和摄像头，“宇树自产的电机成本只有同类西方电机的30%到40%”，如今宇树造的一些人形机器人减速箱，已经是全球最便宜的产品之一。

对手不少，但西方几乎没有对手

当然，宇树的领先地位并非板上钉钉：公司在中国国内就有不少劲敌，宇树在四足机器人领域仍是全球第一，但在人形机器人方面，另一家中国公司智元（AgiBot）近几个月的销量已经超过了宇树，此外中国还有大量中小型机器人公司，未来几年都有可能对宇树和智元的地位发起挑战。不过放眼美国乃至整个西方世界，宇树几乎没有真正的对手，波士顿动力的产品固然出色，但价格明显更高；特斯拉、Figure、1X等美国初创公司也在开发人形机器人，但目前消费者还买不到它们的任何产品。

这样的局面已经引起了一些美国政策制定者的警觉。今年6月，众议院一个两党议员小组提出法案，拟限制中国机器人的进口，官方新闻稿里直接点名了宇树；7月，美国联邦通信委员会（FCC）又出台了一系列针对外国制造机器人的新规，宇树等中国公司大概率会受到影响。不过机器人市场是全球性的，即便中国公司被挡在美国市场之外，宇树或是它的某个中国对手，仍有可能主导全球人形机器人市场，这和电动汽车市场的情况颇为相似：比亚迪等中国车企实际上被挡在了美国市场之外，却在世界其他地方高歌猛进。一旦对中国机器人的限制走上类似的路子，结果或许不是压制住宇树这样的公司，而是让美国自己在机器人领域慢慢掉队。

参考

https://arstechnica.com/gadgets/2026/09/i-spent-4000-on-a-robot-dog-from-china/

本文转载自微信公众号「MarsKr」，作者：Marskr，已获授权。阅读原文